现代仓库：导航技术的“炼狱”
在GPS失效的室内，仓库环境对无人机定位提出了独特且严峻的挑战。任何单一技术都可能在特定条件下失效，理解这些挑战是技术选型的第一步。
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信号屏蔽 (NLOS)
货架和货物阻挡信号，导致定位中断或错误。
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多径干扰
金属货架反射信号，严重干扰基于RF的技术。
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环境重复
相似的货架和通道使视觉SLAM难以区分位置。
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光照多变
过亮或过暗的环境均可导致视觉传感器失效。
技术方案深度探索
多维度性能对比矩阵
| 评估标准 | UWB RTLS | 视觉惯性 SLAM | 激光雷达 SLAM | BLE (AoA) | Wi-Fi (RTT) |
|---|---|---|---|---|---|
| 典型精度 | < 30 厘米 | 路径长度的1-3% | < 10 厘米 (局部) | 0.5 - 1.5 米 | 1 - 2 米 |
| 基础设施 | 需要 (锚点) | 无需 | 无需 | 需要 (网关) | 需要 (AP) |
| 相对成本 | 高 (设施) | 中 (机载) | 非常高 (传感器) | 中低 | 低 (若设施已存在) |
| 抗光照干扰 | 极好 | 差 | 极好 | 极好 | 极好 |
| 抗粉尘干扰 | 极好 | 一般 | 差 | 极好 | 极好 |
成本效益分析：规模的考量
技术选型不仅是技术问题，更是经济学问题。SLAM方案在小规模部署时更经济，而RTLS方案则在规模化应用中展现出成本效益，存在一个“总拥有成本（TCO）反转点”。
未来之路：传感器融合是必然趋势
没有任何单一技术是“银弹”。对于追求极致可靠性的关键任务，将不同传感器（如UWB、视觉、IMU）的优点进行融合，以实现优势互补，是未来发展的必然方向。
UWB 绝对定位
视觉 SLAM 环境感知
IMU 高频运动
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混合融合引擎
→
高鲁棒性
厘米级定位
厘米级定位